： 6.3  数】据处理 【 ， 6.3.【1  通过三维【激光扫描系统—扫描得到的点云量】非常大所以扫—描数据的处理是一】项十分？复杂的工《作 《    — ，。从整个三维建模过】程来看？点云数据处理大致分！为三个步《骤数据获取数据加工！处，理空间三维模型建立！。数据处理可进一【步细分为点》云去噪、平滑、【。数据配准或》拼接、数据分割、】数据缩减、曲面拟】合和：。建立空间三维模型等！点云数据处》理，的，结果将？直接影响后期三维】模型建立的》质量实际《应，用中应根据》研究对象的模型【特点和三维激光扫】描数据的特点及建模！。需求选用合适的数】据，处理方法 ！ ，    1  【点云的去噪、平【滑采用？激光扫描仪获取物】体，表面的采样点数据时！由于测量仪器—及其他环《境，。因素的影响》不可：避免地会存在噪声】点或杂点产生噪声点！。的原因？主要有以《下，三种首先是由被扫描！对象表面因素产生的！误差例如受》不同的粗《糙程度？。、表面材质、波【纹、颜色对》比，度等：反射特性引起的误】差；其次是》偶然噪声即在扫描实！施过程中由于一些】偶然的因素》造成的点云如在【。扫描建筑物》时有车辆或行—人，在仪器与《扫描：对象之间《这样得到的数据就】是直接的杂点—很明显应该》删除或者过滤掉；】第三是由测量系统本！身引起的误差对【于一些接触式测量】设备来说受测量【设备灵敏度》和测量人员》经验判断的影—响较：。大测量的系》统误差？和随机误《差是噪？声，点产生的主》要原因 】    《 2  点云—配准或拼接》地，面三维激光扫描【过程中单个空间【。对象具有多个视角】真实的环境》场景范围跨度—大受激？光扫描仪器视场【角的限制或者扫【描对象间《相互遮蔽的影响【每站的扫描影像不】能覆盖整个空间【对，象即单幅扫描数据】只能获取当前站【点下的？点云数据为》了将：。研究：区域构建完》整需要将《不同：站点上采集的点【。云进行？重新定位也就是把相！对于当前仪器坐标】系下的？。点云：。转换到一《个，共，同的基准坐标系【下组成三维数据集这！就，是配准所要解决的问！题，配准也称为拼接对于！非地形摄影》测量一般要求—精度较高所以本条】规定了拼《接后的点云要—求对：地形：测量而言由于拼接】后的点云仅》用于建立数字地面模！型进而？绘制数字线》划图所以其精度要求！相，对较：低  】。   3《  实？际的模？型往往含有多个曲面！几何特？征经过数《据精简后《某些过滤后特别【复杂的？。、曲率变化过—。大的实？体点云？还是很？大如果就此对点云进！行拟合？。即使是专业的软件】处理起？来也很？困难会加《。大表示曲面的—数学模型和处理拟合！算法的难度也会导】。致无法用相对简单】的数学表达》式描述三维》模型这样非但不能节！约时间成本也不能保！证精度 】     三维建】模前通常考虑—将复杂的整》体点云进行分割【采用“先分割再拼接！”，最，后进行？整体匹配恢复原【始实：体，的形状数据分—割是根据组成研究】对，象外形曲面》。的子曲面的类—型将原始扫》描，数据划？分到不同《的点云子集中也【。就是：将属于同一子—曲面类型的数据成组！由于数据分》割后不？同的点云子》集所：包含的点属于同一】种，曲面这样就能—把，复杂的、《庞大的数据处—理问题简单化、特】殊，化为后？续的模型重建提供】方便因此分割—。不同区域中》的，点云是曲面重建的关！。键，环节之一点云—的分割一直》是逆向工程、模型】构建方面的研究热点！ 6.3！.2  车载移动】测量系统的》载体平？。台在以正常速—度行：。。驶的过程中P—OS系统实时记录】了载体平台行驶的】轨迹同时《数字相？。机和激光扫描仪获取！了道路两侧的影【像和激光点云—原始数据对POS】数据：进行后处《理计：算出：高精度的、高—可靠性的《车，行轨迹为视频序列】影像和？激光点云提供—精确的外方位元素】这是直接地理定位】的基础 》