6.3 】 数据处理》 ？ 6.3】.1  通过三维激！光扫描系统扫描得】到的点云量非常大所！以扫描数据的处理是！一项：十分复杂的》工作 》   》  从整个三—维建模？。过程来看点云数据处！理大致分《为三个步骤数—据获取？数据加工《处理：空，间三维模型建立数】据处理可进一—步细：分为点云去噪、平】滑、数据配准或拼】接、数据分割、数】据缩减、曲面拟【合和建立《。空间：三维模型等》点云数据处》理的结果将直接影】响后期三《维模：型建立的质量—实际应用中应根【据，研究对象的模—型特：点和三维《激光扫描《数据：的特：点及建模需》求选用合适的数据】处理方法 【 ，     —1  点《云的去噪、》平滑采用《激光扫描《仪获取物体表—面的采样点数—据时由于测量—仪器及其他》。。环，境因：素的影响不可避免】地会存在噪》声点：。或，杂点产生噪》声点的原因》主要有以下三种【首先是由被扫描对】象表面因素产生的】误差：例如受不同的粗【。糙程度、表面材【质、波纹《、颜色对《。比度等？反射特性引起的误差！。；其次是偶然—噪声即在扫描实【施过程中由》于一些偶然的因【素，造，成，的点云如在扫描【建筑物时有》。车辆或行人在—。仪器与扫描》。对象之间这样—得到的数据就是直接！的杂点很明显应该删！除或：者过滤掉《；第三？是由：测量系统《本身引起的误差对】于一些接触》式测量？设备来说受测—量设备灵《敏度和测量人员经验！判断：的影：响较大测量》的系统误差和随【。。机误差是噪声—。点产生的主要原因 ！ 》    2  点云！配准或拼接地面三维！激光扫？描过程中单个空【间，对象具有多个视【角真：实，的环：。境，场景范围《跨度大受《激光扫描仪器视【场角的限制或者扫描！对象间相互遮—蔽的影响每站的扫】描影：像不能覆盖整个空间！。对象即？单幅扫描《数据只能获取当【前站：点下的点《云数据？为了将研究》区域构建完整需要将！。不同站点《上采集？的点云进行》。重新定位《也就是？把相对于《当前仪器坐标系下的！点云转换《到一：。个共同？的基：准坐标系《下组成？三维数据集这就是】配准所要解决的【问题配准也称为拼】接对于非地形摄【影测量一般要求【精度较高《所以：本条规？定，了拼接后的点云要】求，对地形测《量而：言，由于：拼接后的点云仅用】于建：立数字？。地面模型进而绘制】数字线划图所—以其精度要》求相对较《。低 《   》  3  实—际的模型《往往含有多个曲面几！何特征经过数据精】简后某些过滤后【。。特别复？杂的、曲《率变化过大的实【体点云还《是很大如果就此【对，点云进行拟合—即使：是专业的软件处理起！来也很？困，难会：加大表示曲面的数学！模，型和处理拟合算法】的，难度也会《导致无法用相对简】。单的：数学表达式》描述三维模型这【样非：但不能？节约时间成本也不】能保证？精度：  【   三维建模前】通常考虑《将复杂？的，整，体点云？进行分割采用“先】分割再拼接”—最后进行整》体匹配？恢复原始《实，体的形状《数据分割是根—据组成研究对—象，外形曲？面的子曲面的类【型将原始扫》描数据？划分到不同的点【云子：集中也就是》。将属于同一子—曲面类型的数据成】组由于数《据分割后不》同，的点云？子集所包含的—点属于同《一种曲面这样就能把！复杂的、庞大的数】据处理？问题简单化》。、特殊化为后续的模！型，重建提供方》便因此？分割：不同区域中的—。点云是？曲面重建的关键环】节之一点云的分【割一直是逆向工程、！。模，型构建方面的研究热！。点 【6.3.2  车载！。移动测量系》统的载体平台在以正！常速度？行驶的过《程中：POS系统实时记录！了载：体平台行驶》的，轨迹同时数字相【机和激光扫描仪获取！了道：路两侧的影》像和：激，光，点云原？始数据对PO—。。S数据进行》后处理计算出—高精度的《、高可靠性的—车行轨迹为视频序】。列影像和《激光点云提》。供精确的《外方位元素这—是直接地理定位【的基础 》