。 6.3【 ， 数据处理 【 —6，。.3：.1  《通过三维激光—扫描系统扫描得【到的点云量非常【大所以扫描数—据的处理是一—。项十分复《杂的工作 —。 ，     从整！个三：维建模？过程来看点云数据处！理大致分为三个步】骤数据获取》数据加工《处理空间三维模【型建立数据处理可进！一步细分《为点云去噪、平滑、！数据配准或拼接、数！据分割？、数据缩减、曲面拟！合和建立空》间三维？模型等点云数—据处理的结果将【。直接影响后》期，三维模型建立的【质量实？际应用中应根据研究！对，象的模？型特点和三》。维激：。光扫描数据的特【点及建模需求选用合！适的数据处理方法 ！ ， ， ，     —1  点云的去噪】、平：滑采：用激：光扫描仪《。获取物体表面的采】样点数据《时由于测量仪—器及其？他环境因素的影响】不，可避免？地会存在《噪声点或杂点产【生噪声点的》原因主要有》。以下：三种首先是由被扫描！对象表面《因素产生的误差【例如受不同》的粗糙程度、表面材！质、波？纹、颜色对》比度等反射特性引起！的误差；其次是【。。偶然：噪声即在扫描实施】过程中？由于一些偶然—的因素造成的点【云如在扫描》建筑物时有车辆或】行人：在仪器与扫描对【象之间这样得到【的数据就《是直接的杂》点很明显应》。该删除或者过滤【掉；第三是由测量】系统本身引起的误】差对于一些》。接触式？测量设备《来，说受测量设备灵敏度！和测：量人：。员经验判断的影【响较大？测量的系统误差和】随机误差是噪声点产！。生，的主要原《因 — ，。    2  点】云配准或拼接—地面三维激光—扫描：过程中单个空间【对象：具有：多个视角《真实的环《境场景范围跨度大】受激：光扫描仪《器，视场角的限》制或者扫描对—象间相？互遮蔽的影响—每站的扫描影—像不能覆盖》整，个空间对象即单幅】。扫描数？据只能获取当—前站点下的点云【数据为了将》研究区？域构建完整需要将】不同站点上采—集的点？。云进行重新定位也】就是把相对于当前仪！器坐标系下的点【云转换到一个共同的！基准：坐标系下组成三维数！据集这就是配准所】要解决的问题—配准：也称为拼接对于非】地形摄影《测量一般要求精度】较高所？以本条规定了拼接】后的：点，云要求？对地：形测量而言由于【拼接后的《点云仅用于建立【数，字地面模型进而绘制！数，字线划图所以其【精度：要求相对较低 ！  《  ： 3  实际的模】型往往含《有多个曲面几何【。特征经过数据精简】后某些？过滤后特别》复杂的、《曲率变化过》大的实？体点云还《是很大如果就此对】。点云：进行：拟合即使《是专：。业的软件处理起来】也很困难《会加大？。表示曲面的》数学模型和处理拟合！算法的难度也会导致！无法用？相对简单的数学【表达式描述三维模型！这样非但不》能节：约时间成本也不能保！证精度 ！   ？ 三维？建模前？通常考？虑将复杂的整体【点云进行分割采【用“先分割》再拼接”最》后进行整体匹—配恢复原始实—体的形状数据分【割是根据组成研究】对象：外形曲面的》子曲面的类型—将原始扫描数据划】分到不同的点云【子集中也就是将【属于同一子》曲面：类，型的数据成组由于数！据分割后不同的点】云子集所包含的【点属于同一种曲面这！样就能把复杂的、】庞，大的数据《处理问题简》单化、特殊化—为后续的模型重建提！供方便？因此分？割不同区《域中的点云》是曲面重建的关【键环节之一点云的】分割一直是逆向工程！、模型构建方—面的研究《热点 《 ： 6.3.2【  车载移动测【量系统？的载体平台在—以正常速度行—驶的过？程中POS系—统实时记录了载体平！台行：驶的轨迹同时数字】相机和激光扫—描仪获取了道路【两侧的影像和激光】点云原？始数据对《POS数据进—行后处理《计算出高精度的、】高可靠性的车—行，轨迹为视频序列影像！。和激光点云提供【精确的？外方位元《素这是直接地理定】。位的基础 —