？ 6.3  数据】处理 【 6《.3.1  通过三！维激光扫描系统扫】描得到的点云—量非常大《所以扫描《数据的处理是一【项十：分复杂的工作 【   【  从整个》三维：建模：过程来？。看，点云数据处理—大致分？为三个步骤数据获取！。数据加工处理空间】。。三维：模型建立数据处理可！进一步细分》。。为点云去《。噪，、平：。滑、数据配准或拼接！。、数据？分割、？数，据缩减、曲》面拟合和建立—空间三？维模型等点云数【据处：理的结果将直接影】响后：期三维模型建立【的质量实际应用中应！根据：研究对？。象的模型特点和三维！激光扫描数据的特】点及建模《需求选用合适的【数据处理方法 】 ？     1  】点云的去噪》、平滑采用激—光扫描仪获取物体】表面的采《样点数据时由—于测量仪器及其他】环境因素的影—响不可避免地—会存在？噪，声点或？杂点产？生噪声点的原—因主要有以下三【种首先是《由被扫描对象表面】因素产？生的误差例如受【。不同的粗糙程度【、表：。面材：质、波纹、颜—色对比度等反射【特性引起的误差【；其次是《偶，然噪：声即在扫描实施过】程中：。由于一些偶然—的因素造成》的点云如在扫描【建筑物时《有车辆或行人—在仪：器与扫描对象—之间这样得到的数据！就是直接的杂—点很：明显应该删除或者过！滤掉；第三》是由测量系统—本身引起的误差对于！一些接触式测量【设备：来说受测《。。。量设备灵敏度和【测量人员经验—判断的影响较—大测量的系》统误差和《随机：误差是噪声点—产生的主要原因 ！ ？    《 2  《点云配准或》拼接地面三维激光】扫描：过程中单个空—间，。。对象：。。具，有，多个视角真实的环境！。场景范围跨度—。大受激光扫描仪器】。视场：角的限制或者扫【描，对象间相互遮蔽【的影：响每：。站的扫描影像不能】覆，。盖整个空《间对象即单》幅扫描数据只—能获取当前》站，点下的点云数据为】了将研？究区域构建完整【需要将？不同：站点上采集》的点：云进行？重新定位也就是把】。相对于当前仪器坐标！系下的点云转—换到一个《共同的基准坐—标系下组《成三维数据集这【就，是配准所要解决的】问题配准也称为拼接！。对于非地形摄影【测量：一般要求精度较高】所以本条规定—了拼接后的点云要求！对地形测量而—言由：于拼接后的点云仅】。用于建立数字地面】模型进而绘》制数字？线划图所以》。其，精度要求相对较【低   ！  3  实—际的模型往》往含有多《。个曲面？几何特？征经过数据精简【后某：些过滤后特别—复杂的、曲》率变：化过大的实体点【云还：是很：大如果就此对—点云进行拟合即【使是专业的》软件处？理起来也很》困难会加大》。表示曲？面的数学模》型和处？理拟合？算法的？。难度也会《导致无法用》。相对简单《的数学表达》式描述三维模型【这样非但不能节【约时间成《本也不？能保证精度》。 《     三维】建，模前通？常考虑？。。。将复杂的整体点【云进行分割》采用“先分割再拼接！”最后进行整—。体匹配恢复原—始实体的形》状，数据分割是根据组】成研究？。对，象外形曲面的—子曲面的类型将原始！扫描数？据划：分到不同的点—云子集中也》就，是将属于同一子【曲面类型的数据成组！由于数据《分割后不同的点【云子集？所包：含的点属《于同一种曲面这样就！能把复杂的、庞【大的数据《处理问题简单化【。、特殊化《为后续？的模型？重建提供方》便因此分《割不同区域》中的点云是曲面重建！的关键环节之一点云！的分割一直是逆向】工程、模型构建方面！的研究热点 — 6.3】.，2  ？车载移？动测量系《统的载体《平台在以正》常速度行驶的过程】中POS系统—实时记录了载体【平台行驶的轨迹同时！数字：相，机和激？光扫描仪获取了道】路两侧的影》像和激光《点云原始数据—对POS数据进【行后处理计算出高】精度的、高可靠【性，的车：行轨迹为视》频序列影像和激【光点云？提供精确《的外方位元素这是直！接地理定位的—基础 《