。 7.2 】 智能隔振系统计】算 【 7.2.—3  动力》设备进行智能—。隔振设计时其—刚度单元一般可考】虑刚质弹簧隔振器或！空气弹？簧、橡胶等阻尼【单，元，可根据需要》。设，置粘：流体阻尼器等制动器！可，考，虑，压电陶瓷产》品，、空气压伺服型或线！性电机？制动器等 ！     动力【设备智能隔振体系】的动：力学方？程，可表示为 》 《 《   》  可依据数学计算！方法如N《ew：m，ark？方法等进行解—析计算；《。也可：。应，用现：代计算软件如MAT！L，AB／SI》MULINK等【进行数值《。计算 】    精密—设备在？进行智能隔振—设计时其刚度—单元：和阻尼单元也可【由弹簧？隔振器及粘流体阻】尼器构成；》当隔振对象为—超，精，密装置或者控—制水平要求非—常严格时隔振单元可！。由空气弹簧类产【。品提供当同时考虑】地面输入环境激【励时精密设》备智能隔振体—系动力学《方程可由下式表示】 】 ，    — 在动力设备隔振】系统中当设备—与连接基础共—同振动时可》按两级隔振体系【进行计算次》级体系的振》动参数可取地基【的等：效刚度？和阻尼在精密设备】。隔振系？。统中当单级体系【的减振频带等性能无！法满足要《。求时可采用两级或多！级隔振体系》面向动力设》备、振敏设备的两级！。智能隔振体系如图】13、图14所【示 》 ： ？ 图13  两！级隔振主动控制体】系 【 图【。。14  《两级：隔振半主动控制体系！。 ？ 7.》2，.4  比例-积】分-微分控制算【法调节简单、易【于实现优先采用比例！。-积分-《微分控制器各—部分的参数在隔【振系统现场调试【中确定为单输入单输！出；线性二次型【最优控制算法需要精！确的隔振系统—模，型并且要求全状态】反馈控制设》计较为复杂当隔振】系统的全部状态【变量：不能反？馈时：可采用Kalma】n滤波？器进行状态估—。计的线性二次型Ga！uss？最优控制算》法实现多输》。入多输？出；智能控制—算法是？采用模糊《控制、神经网—络，控制和？遗传算法等智能计算！方法的控制算法【 ， 》7.2.5》 ， 对e(f)进行比！例P、积分I和微分！D运算并将三类运】算结果？相加得到主动控制力！Fa(t)》PID控制器—。中各环？节，的作：用如下 】。    《 ，比例环节P成比例】。。的，调，节控制过程中的【偏差e(t》)，只要偏差产》生就：会立即产《生控制作用以减【小误：差  】。。   积分环节【I主要的用途—即是消除静差—以提高控《制体系的无差—度；：积分作用的》大小取决《。于TiTi越小积】分作用越强反之则越！。弱 》 ，     》微分环节D》反映偏差的变化【速率：。用于调节误差—。的微分输《出当误差《突变时可《以及时？进行控制并且能够】在偏：差，信号变得《很大之前在控制系】统中引入《一个：早期：的，修正信号《从而：加快控制《系统的动作减少调节！的时间 《  —   以上》三者在PID—控，制过：程中通过组合各自】优势可以得》到良好的控》制性能具《体如图15所示【其中r(t)在振】动控制体系中指外界！干扰力位移、速度或！者加速度等输入y】(t)指《经过PID控制后的！控制系？统输：出响：应，可以是力也可以是】位移、速度或者加速！度 《 ！图，15 P《ID主动控制 【   【  数？字控制系统多—是采样？控，制一般依据采样【时刻的偏差来计【算控制？量，因此本标《准式(？7，.2.5-》1)中的微分、积】分项：需要进行离散化处】理用一系《列离散采样》时刻kT代表连续】时间t以《和式代？替积分以增量代表】微，分，。具体：如下 】 —    简便起【见，将e(kT)—简化表示成e(k)！则可得离散的PI】D，表达式如下 【 ： 【   ？  其中Kp为【比例：系数：Ki为积《分系：数Kd为微》。。分系数；u(—k)为？第k采样时》。刻控制器的输出值；！e(k)《为第k？采样时刻控制系统的！偏差值？；e(k1)为第k！1采：样时刻控制》系统的？偏差值；T为采样】周期 7！。.2.7  —。在开展半主动控【制设计？时先：通过理？。。论，。主动控制研究获得】最优主动控制—力后：再根据式(7.2.！7-1)进》行等效半主动—控，制计算使半主动控制！最大程度地》逼近、实现》。主动控制效果— ， ，