， 7《.2：。  智能隔振系统】计算： 【 ，7，.2.3  动【力设备进行》智能隔振设计时其刚！度单：元一般可考》虑刚质弹簧隔振器或！空气弹簧《、橡胶等阻尼单【元可：根据需要设置粘流体！阻，尼器等制《。动器可考虑压电【陶，瓷产品、《空气：压伺服型或线性电】机制：动器等 【     动【力设备智《能隔振体系的动力学！方程可表示》为 《 ， ？   【  可依据数—学，计算方法《如Newmark方！法，等进行？解析计算；也—可应用？现代计算软件—如MA？TLAB／SIM】ULINK等进行数！。值计算 —     精】密设备在进行—智能隔振设》计时其刚度单元和阻！尼，单元也可由弹—簧，隔振器及粘》流体阻尼器构—成；当？隔振对象为》超精密？装置或？者控：制水平要求非—常严格时《隔振单元可由空气】弹簧类？产品提供当同—时考虑地面输入【。。环境激励时》精密：设备智？能隔振体系动力【。学方程可由下式【表示 】   】。  ：在动力设备隔振【系，统中当设备与—连接基？础共同振动时可按两！级隔振体《。系进行计算次—级体系的振》动，参数可取地》。基的等？效刚度和阻尼在精】密设备隔振系统中当！单级体系《的减振频带等性【能，无法满足《要求时可采》用两级？或多：级隔振体系》面向动力设备、【。振敏设？备的两级智能—隔振体？系如图13》、图1？4所示 — 【 ：图13？  两级隔》振，主动控制体》系 ： 《 《 ： 图14  两级隔！振，半主动控制体系 ！ 7》.2.4《  比例-积分-】微分控制《算法调节简单、【易于实现优先—。采用比例-积—分-微分《控制器各部》分的参数在隔振系统！现场调试《中确定为单输—入单输出；线性二次！型最：优控制算法需—要精确的隔振系【统模型并且要—。求全：状态反馈《控制设计较为复杂】当隔振系统的全部】。状态：变量不能反馈时可】采用Kalman】滤波器进《行状态估计的线【。性二：次型G？a，uss最优控—制算：法实现多输入—多输出；《智能：控制算法是采—用模糊控制、神经网！络控制？。和遗传？算法等智能计算【方法的控《制，算法 《 7.—2.5  对e(f！)进行比例P、积】分I和微分D—运算并将三》类运算结果相加得】到主动控制力Fa(！t)PID》控制器中各环—节的作用如下—   】  ：比例环节P成比例】的调节控制过程中】的偏差e(》t)只要偏差产生就！会立即？产生：控制作用以》减小误？。差 —     积—分，环节I主要》。的，用途即是消除静差】以提高控《制体系的《。无差度；积》分，作用的？大，小取决于《TiTi越小积分作！用越强？反之则越弱 — 》 ， ，  微分环》节D反映偏差的变化！速率用于调节—。误差的微分输出【当，误差突变时可以【。及时进行控制并且能！够在偏差《信号变得很大之前在！控制系统中引入一】个早期的《修正信号从而加快控！制系统？的动作减少调—节，的时间 》   — ，。 以：上三者在P》ID：控，制过程中《通过组合各自—优，势可以得到良好的控！。制性能具体如—图15所示其中r(！t)：在振动控制体系中指！外，界干扰力位移、【速度或者《加速度等《输入：。。y(t？)指经过P》ID控制后的—控制系统输出—响应：可以是力也可以是位！移，、，速度：或，者，加速度 】。。 ？ ？ 图1？5 PID主动控制！ ： 《    数字—。控制系统多是采样控！制一般依据采样时】刻的偏差来计算控制！量因此本标准—式(7.2》.5-1)中的微】分、积分项》需，要进行离散化处【理用：一系列离散采—。样时刻kT代表【连续时间t以和【式代替积分以增量代！表微分具体如—下 】 》    《简便起见将e(kT！)简化表示成e【(k)则可得离散】的PID《表，达，式如下 】  】   ？其，中Kp为比》例系数Ki为积分系！数Kd为微》分系数；《u(：k)为第k》采样时刻控制器的】输出值；e(—k)为第k采—样时刻控《制系统？的偏差值；》。e(k1《)为第k1采样时刻！控制：系统的偏差值；T为！采样周？期 — 7.2《.7  在开展【半，主动控制设计时【。先通过理论主—动控制？研，究获得？最优主动控制力后】再根据式《(7.2.7—-1)进行等效半主！动控：。制，计算：。使半主动控》制最大程《度，。地逼近、实现主动控！制，效，。果 ？