7》.2  智能隔【振系统计《算 】 ，7.2.《3 ：。。 ，动力设备进行—智能隔？振设计时其刚度单】元一般？可考虑刚质弹簧【隔振：器或空气弹簧、橡胶！等，阻尼单元可根—据需要设置》粘流体阻尼器等制】动器可？。。考虑压电《陶瓷产品、空气压伺！服型或线性电—机制：动器等 【     动力】设备智？能隔振体系的动【力学方程可》表示为？ 【 ， ？     》可依据数学》计算：方法如Newma】rk方法等进行解析！计算；？也可应用现代—计算软件如MAT】LAB／SI—。。M，ULINK等进【行数：值计算 】     》精密设？备在进行智能—隔振：设计时其刚度—单元和？阻尼单元《也，可由弹簧隔振器及】。粘流体？阻尼：器构成；当隔振【对象为超精密装置】或者控制水平要【求非常严《格时隔振单》元可由空气弹—簧类产品提供当同时！考虑地？面输入环境激—励时精密《设备智能隔振体【系动力学方程可由下！式表示 ！ 《 ：    在动力【设备隔振系统中当设！备与连接基础—共，同振动时可按两级隔！振体系进行》计算次级《体系：的，振动参数可取—地基的等效》刚度和阻《尼在精密设备隔振系！统，中当单？级体系？的减振频带等性能】无法满足要》求，时可采用两级或多】级隔振体系面向动力！设备、振敏设备的两！级智能隔振》体系如图《13、图《14所示 】 图！13：。  两级隔振—主动控制体系— ： ： ， 【图1：4 ： 两级隔振半主动控！制体系？ —7.2？.4  比例—-积分-微分—控制算法调节简【。单，、易于实现优先采用！比例：-积：分，-微分控制器各部分！的参数？在隔振系统现场调】试中确定为》单输：入单输出；线性二】次型最优《控，制算法需要精—确，的隔振系统模—型并：且，要求全状态》。反馈控？制设：计较为复杂当隔【振系统？的，。全部状态变量不能】反，馈时可采用》Kalma》n滤波？器进：行状态估计的线【性二次型《Gau？ss最优控制算法实！现多输入多输—出；智能控制算法是！采用模糊控制、神】经网络控制和—遗传：算法等智《能计算方法的控【制算法 ！7.2.5  对】e(f)进行比例】。P、积？分I：和微分D运算并将三！。类运算结《。果相加得到主动【控制力Fa(t【)PID控制器中各！环，节的作用如下 】 ，。。 ：  ：   比例环节P成！比例的调节控制过】程中的偏差》e(t)只要—偏差产生就会立【即产生？控，制作用以减小误差 ！ ： ：     积分环】节I主要的用途【即是消除静差以提】高控制体系》的无差度；积分作】用的大小《取决于？。TiTi越》小积分作用越强反】之则越弱 》 《     微分环】节D：反映偏差的变化速率！用于调节误差的【微分输？出当误差突变时【可以及时进行控制】并且能够在偏差信】号变得很大之前在】控制系统中》。引，入一个早期的修【。正信号？从，而加快？控制系统的动作减少！。调节的时间 ！     以上】三，者，。在PID控制过程】中通过组《合各自？优势可？以得到良好的控制】。性能具体《如图1？5所示其中r(【t)在振《动控制体系中指外界！干扰力？位移、速度或—。者加速度等输入y(！t)指经《过，PID控《制后的控《制系统？输出响应可以—是力也可以是—位移、速度或者【加速度 【 ， ， —图15 P》ID主动控制 【 》    数字—控制系统多是采【。样控制一般依据采样！时刻的偏差来计算】控制量因此本标准】式(7.《2.5-1》)中的微分、积分项！需要进行离散化处】。理用一系列离—散采样时《刻k：T，。代表连续时》间t以？。和式代替积分—以增量代表微分具】体如下？ 【    】 简便？起，见将e(kT—)简化表示》成，e(k)则可—得离散？的PID表达式如下！ 》 ：    】 其：中K：p为比例系数—K，i，为积分系数Kd为微！分系数；u》(k)为《第k采样时刻—控制：器的输出值；e(k！)为：第k采样时》刻控制系统的—。偏差值；e(—k1)？为第k1采》样，时刻控制系统—的偏差？值；T为采样周期 ！ ， 7》.2.7  —在，开展半主动控制设】计时先？通过理？论主动控《制，研，究，获得最优《主动控制力后再根】据式(7.2.【7-1)进行等效】半，主动控制计算使半】主动控制最大—程度地？逼近、实现主动控】制，效果 《