： 7.2》  智能隔》振系统计算》 7！.，2.3  动力【设备进行智能隔【振设计时《。其刚度单元一—般，可考虑刚质弹簧隔振！器，。或空气弹簧、橡胶等！阻尼单元可根—据需要设置粘—。流体阻尼《器等：制动器可考虑压电】陶瓷产品《、空气压伺服型或线！性电机制动器等【 ， ， 《    动力设备智！能隔振体《系的动力学方程可表！示为 》 ！ ，   可依》据数：学计算方法如N【。ewmark方【法等进行解》析计算？；也可应用》现代计算软件如M】ATLAB／SI】MULINK—等进行数《值计算 —     精】密设备在进行—智能隔？振设计？时其刚度单元和阻尼！单元也？可由：。弹簧隔？振，器及粘流体》阻尼器构成；当【隔振对象为超精【密装置或者控制水平！要求非？常严格时隔振单元】。可，由，空气：弹簧类产品提供当】同时考虑地面—输入环境激励时精】密，设备智能隔振—体系动力学方程可由！下式表示 》 ， —。  》  ： 在动？力设备隔振》系统：中当设备与连接基】础共同振动》。。时，可按两级隔振体【。系，。进行：计算：次级体系的振动参数！可取地基的》等效刚度和阻尼在精！密设备隔振系统【中当单级体系的减】振频带等性能无【法满足要求》时，可采用两级或多【级隔：振体系面向动力【设，备、振敏设备的【。两级智能隔振体系】。如图1？3、：图14所示 — ： 《 ： 图13 【 两级隔振》主动：。控，。制体系 》 【 图《14  两级隔【振半主动控制体系 ！ 《 7.2.4  比！例-积分-微分控制！算，法调节简单、易于实！现优：先采用比例-积【分-微分控制器【各，部分的参数在隔【振系统现场调试中确！。定为单？输入单？输出；线性二次型最！优控：制算法需要精—确的隔振系统—模型并且要求全状态！反馈控制《设计较为复杂当隔振！系统的全部状态变】量不能反馈时可【采用Kalman】滤波器进《行状态估《计的线性二次型G】auss最优—控制算法实》现多输入多输—。出；智能控制算法】。是采：用模：。糊控制、神经网络】控制和遗传算法等智！能计算？。方法的控制算法 ！ 7》.2：.5  《对e(f)进行【比例P、《积分I和微分D运算！并将三类运算—结，果相加得到主动【控制力Fa(t)】。PID控制》器中：。各环节的作用—如下： ，  —   比例》环节P成《。比例：的调节控《制过程中的偏差【e，(t)只要偏差产生！就，。会立即产生控制作用！以减小？误差 —  ？   积分环节I】主要的用途》即是消？除静差以提》高控：。制体系的无差度；积！分作用的《大，小取决于T》iTi越小积分【作用越强反之则【越弱  ！   ？微分环节D反映偏】差，的变化速率用—于调节误差的微分】输出当误差突变【时可以？及时进行控制并【且能够在偏》差信号变得很大之】前在控？制系统中引入一【个早期的修正信【号从而加快控—制系统的动》作减少调节的时间】 —  ：  以？上三：者在PID控制【过程中通过组—合各自优势可以【得到良好的控—。。。制性能具体如—。图15？所示其中r》(t)在《振动控制体系中【指外界干扰力位移】、速度或者加速【度，等输入y(t)指经！过PI？。D控制后的控—制系统？输出响应可》以是：力也可以是位移【。、速度或者加速【度 《 《 《 图15 P—ID主动《控制 ？ 《     》数，字控制系统多是【。采样控制一》般依据采样》时刻的偏差来计算】控制量因此本标【准式(7.2—.5-1)中的【微分：、积：分项需要进行离散化！。处理用一系列离散】采样时刻kT代表】连续时间《t以和式代替积分】以增：量，代表微分具体如【下 】 ： ？。    简》便起见？将e(kT》)简化表示》成e：(k)？则可得离散的PI】D表：达式如下 ！ ，  【。。   ？其中Kp为比例系】数K：i为积分系数Kd】为微分系数；u【(k)为第k采样】。时刻控制《器，的输出值；e—(k)为第k—采样时刻控制—系统的偏差值；e(！k1)为第k1采】样，时刻：控制系统的偏—差值；T为采—样周期 ！7.2？。.7  在开展半主！动控：制设：计，时先通？过理论？主动控制《。研究获得最优主动控！制力后再根据式(7！.，2.7-1)进【行等效半《主动控制计》算使半主《动控制最大程度地】逼近、实现主动控】制，效果 《