7.2 】 智能隔《振系统计算 】。 ， ： 7.2》.3 ？ 动力？设备进行智能隔振设！计时：其刚度单元一般可考！虑刚质弹簧》隔振器或空气—弹簧、橡《胶等阻尼《单元可？根据需要设置粘【流体阻尼器》等制动器《可，考虑压电陶瓷产【。品、：空气压伺服型或【。。线，性，电，机制动？器等 【    《 动力设备智能隔振！体系的动力》学方程可表》示为 ！    】 可：依据数学计算方法】如Newmark方！法等进行《解析计算；也—可应用现代计算【软，件如MATLAB】／SIMULIN】K等进行数值—。计算： 》 ，  ：  精密设》备在进行智》能，隔振设计《时其刚度单元—和阻：。尼，单元也可《由弹：簧隔：振器及粘流》体阻尼器《构成；当《隔振对象为超—精，密装置或者控制水】平要求非常》严格时隔振》单元可由空》气弹簧类产品提【供当同时考》虑地面输入环境【激，励时：精，密设备智能隔振体系！动力：学方程可《。由下式表示 】 》 ，   》  在动力设备隔振！系统中当《设备与连《接，基础共？同振动时可》按两：级隔振体系进—行计算次《级体：系的振动《参数：可取地基的等—效刚度？和，阻尼在精《密设：备隔振系统中当【。单级体系的减—振频带等性》能无法满足要求时可！采用两级或多级隔】。振，体系面向《动力设？备、振敏设备的【两级智能隔振体【系如图1《3、图？14所示 — 《 图13！  两级隔》振，主动控制体系 【 【 ， 图14  两！级隔：。。振半主动《控制体系 —。 《7.2.4》。  比例-积分-微！分控制算法调节简】。单、易于实》现优先采用》比例-积分-微分控！制器各部分的参数在！隔振系统现场—调试中确《定为单输入单输出；！线性二次型最优控】制算：法需要精确》的隔振系统模型并且！。要求全状态反馈控制！设计较为复杂当【隔振系统的全部【状态变量不能反【馈时可采用Kal】man滤波器进行状！态估计的线性二【次型Ga《uss最优控—制，算法实？现多输入多》输出；智能控制算】法是采？用模糊？控，。制、神经网络控【制和遗传算法—等智能计算方法【的控制算法 — ：。 7.2.5】  对e(f)进行！比例P、积》分I和微分》D运算？并将三类运算结果】相加得？到主动控制力—Fa(t)PI【。。D控制器中》各环节的作用如下 ！ ：    — 比例环节P成【比，例的：调节控？制过程中《的偏差e《(t：)只要偏《差，产生：。就会立即产生控制】作用以减小误差【 》     积分环】节I：主要的用《途即是消除静—差以提高控制—体系的无差度；积分！作用的大小取决【于Ti？Ti越小《积分作用《越强反之则越—弱 ： 《     》微分环节《D反映偏差的变化】速率用于调节误【差的微分《输出当误差突变时】可以及？时进行控制并且能够！在偏差信号》变得很大之》前在：控制系统中引入【一个早期的修—正信号从而加—快控制系统》的动作减《少调节？的时：间   ！  以上三》。者在PID控制过程！中通过组合各自优】势可以得到良—好的控制性能具体】如图：15所？示其中r(t)在振！动控制体《系中指外界干—扰力位移、速度【或者加速度等输【入y：(t)指经过PID！控制后的控制—系统输出响应可以是！力也：可以是位《移、速度或者—加速度 ！ 《 图15 —PID？主动控制 — ，     数字！。控制：系统：多是采样控制一般依！。据采：样时刻的偏差—来计算控制量—因此本标《准式(7.2—.5-1)》中的：微分、积分项需要进！行离：散化处理《用一系列《离散采样时》刻kT代表连续时】间t以和式代替【积分以增量》代表微分具》体如下 【  ！   简便》起，见将e(kT)简】化表示成e》(k)则可得离散的！P，ID表达《式如下 》 ： 《     其！中，K，p为比例系数—Ki为积分》系数Kd为》微分系数；》。u(k)为》第k采样时》。刻控制器《。的输出值；》e(k)《为第k采样》时刻控制系统的偏差！。值；e(k》1)为第k1采样】时刻控制系统—的偏差值《；T为？采样：周期 — 7.2.7【  ：在开展半主动—控制设计时先—通过理论主》动控制研究获得最优！。主动控？制力后再根据式【。。(7.？2.7-1)进【。行等：效半：主动控制《计算使半主动控制最！大，程度地逼近、实现主！动，控，制效果？ ， ，