7》.2  智能隔振】系统计算 ！ 7《.2.1  智能隔！振体：系的计算模型应符】合下列规定 【     】。1  智能》隔振体系的计算模】型，应由隔振对象、控制！系统以及连》接构：件组成并应真—实，反映体系的振动【特性与工作状态；】 》  ：   2  —体系的？振，型、频率《和阻尼比等设—计参数应真实反映】隔振对象振》动的实际情况 ！ 7.2.2 ！ 气浮式有源无【伺服装置的智能隔振！系统计算刚度应取】稳态静刚《度作：为设计值；》其他智？。能隔振系统应—取实：时动刚？度计：算值作为设计—值 7】.2.3《。  ：智能隔振系》统的计算模型—可，按下列规定进行【简化  ！   1  动【力设备的智能隔振主！动控：制，系统可采用动—力设备？主动控制模》型(图7.2—。.3：-1) 】 ， 图7】.2.3-1  动！力设：备主动控《制模：型 — 1-？动，。力设备；2》-，。传感器；3-控制器！；4-制《动器 — F？a(t？)由：主动控制器驱动下】制动器输出的主动】控，制力； 【 ， Fv(t)动力】设备：产，生的振动荷载；C隔！振体系的阻尼；K隔！振体系的《。刚，度， ？   》。  2  》精密设备的智能【隔振主动控制系【统可：采用精密设备主动控！制模型(图7.【2.3-2》) 】 ， 图7.2】.3：-，2，  精密设备—主，动控：制模型 【 1？。-精密设备；2-传！。感器；3-主动【控制器？；，4，-制动器 【 ？    3  【。动力设？备的智能隔振半主动！控制系统可采—用动力设《备半主动《控，制模型(图7—.2.3-》。3) 】。 》 图7.2.3-3！  动力设备半主动！。。控制模型 ！ 1-动力设备【；2：-半：主动控制装置 】 ？ Fsa(t)-】半主动？控制装置控》制力  ！   4  精【密设备的《智能隔振半主—。动控：制系统？可采用精密设备半】主动控制模型(【图7.2.3-4】) ！ 图》7.2.3-4【  精密设备—半主动控制》模型 》 1-精—密设备；2-半【主动控制《装置 7！.2.？4，  智能隔振系【统中主？动，控制：可采用比例-积分-！微，分的控制《算法：当控制效果不能满足！容，许振动？标准时可采用线性二！次型最优《控制算？法或：智能控制算法 ！ 7.2.5 ！ 智能隔振系—统采用比例-积【分-微分控制算【法，时，控，制输出可《按下：列，公式计算 【 — ，     —式中e？(t)？偏，差； 】。 ，    《     r(t】)控制？系统：输入值？； 》       】    y(t【)控：制系统输出值；【 ， ， ？      —     Kp比】例系数； 】 ，      —     Ti积分！时间常数；》 ，   【        T！d微分时间常数 】 ？ 7.2.6 】。 智能？隔振系统采用线【性二次型最优控制算！法时最优主动控【制力和智能》隔振体？。系的响应可》。按下列？公式计算 》 ？ 》 ？   ？ ， 式中P《代数Riccati！方程的解；》 ？   》       【 Q半正定》权，矩阵； 》     】    《  R正定权矩阵；！ —        】  B主动》控制力的位置矩阵】； 》   《    《    A智能隔振！体系的？系统矩阵； ！     —      G【反馈：。增益矩阵； 】  《      —   ？ Z(？t，)结构振动控制【体系的状态》变量的测试》值或估计值； 】     】     》 X结构振》动控制体系的—位移：向量； 【 ：       【    结构振动控！制，体系的速度向量； ！ ，     】      —Ds智能隔振体系】荷，载的位置矩阵 ！ ？7.2.7  智】能隔振系《统采用？磁流变阻尼时应【。符合下列规》定  】。   1 》 采：用磁流变阻》尼控：制，。系统进？行半主动控制—。。时系统的控制电流可！按下式计算 【 【   》  式中I(t【)磁流变阻尼控制】系统的控制电流；】 ， ，   —      —  Imax磁流变！阻尼控制系》统的：最大：控制电流《； 【。     》。    《。 H(·)He【a，vi：。s，ide阶跃函—。数； 】        】 ， Fsa(t—)磁流变控制系【统的：阻，尼力 》 ？    2  【磁流变控《制系统的阻尼力可按！下式计算 ！ ？ ， ？    式》中d磁流变阻—尼控：制系统活塞杆与缸体！之间的相对速度【； ？ ：。        ！   cd》磁流变阻尼控制系统！的粘滞阻尼系数； ！  —  ：      — Fc磁流变—阻，尼，控制：系统的可调库仑阻】尼力； 》 ？       【。。    Fd磁流】变阻尼控《制系统？活，塞，杆与动密封》之间的摩擦力— ：