， ？7.2 《 智能隔振系统计算！ ， — 7.2《.1  智能隔振】体，系的计？算模型应符合下列规！。。定 ？ ？     1—  智能隔振体【系，的计算模型应—。由隔振对象》、控制系统》以及连接构件组【成并应真实反映体】系的振动特性与【。工作：状态：；， ：。 ？     2 【 体系的振型、频】率和阻？尼比等设计参数应】真实反映隔振—对象振动的实际【情况： 7【。.2.2  —。气浮式有源无伺服】装置的智能》隔，振系统计算刚—度应取稳态静刚度】作为设计值》；其他智能》。隔振系？统应取？实时动刚《度计算值作为设【计值 》 7.2—.3  智能—隔，振，系统的计《算，模型可按下列规【定进行简化 】 ：     1—  ：动，。力设备的智》。。能隔振主动控制系】统可采用动力设备】。主动控制模型(图】7.2.3》-1) 】 ： 图—7.2？.3-？1  动力设—备主动控制》模，型 【1-动力设备；2-！传感：。器；3-控制器【；4：-制动器 ！ Fa(t)—由，主动控？制器驱动下制动器】输出的主动控制力；！ ， F—v(t)动力设备产！生的振动荷载；C】隔振体系的》阻尼；K隔振体系】。的刚度 》。 《    2》  精密《设备的智能隔振主动！。控制系统可采用【精密设？备主动控《制模型(图7.【。2.3-2》)， — 《 图7.2—。。.3：-2：。  精？密设备主动控制【模型 》 ： 1-精密设备；2！-传感器《；，3-：主动控制器；4-】制动器 】     》3  动力》。设，备的智？能隔振半《主动控制系统可【采，用动力设备半主【动控制模《型(图7.2—.，3-3？) ： ： 】 图7.2》.，3-：3  动力设备半】主动控制《模型 》 1-动力【设备；2《-半主动控制装【置 【Fsa(t)-半主！动控：。制装置控制力— —。    4 — 精密设备的智能隔！振半主动控》。制，系统可采用》精，密设：备半：主动控制模型(图】7.2.3》-4) 】 《 ， 图？7.2？.3-4  精密设！。备半主动控制模型】 1-精！。密设备；2-半主动！控制装？置 7.！2.4  智能【隔振系统中》主动控制《可采用比例》-积分-《微分的控制》算，。法当控制效果不能】满足容许振》动标准时《可采用线《性二次型最优控【制算：法或智能控制算【法 7.！。。2.5  智—能隔振系统采—用比例-积分-微分！控制算法时控制输出！。可按下列公》式计算 《 — ？     式中e！(t)偏差； 【  —。      —   r(》t)控制系》统输：入值； 》。   —       【 y(t)控—制系统输出值—； 《       ！    Kp比例系！数； —       】    T》i积分时间常—数； ？     ！      Td微！分时间常数 ！ 7？.2.6  智【。能隔振系统采用【线性二次《型最优控制算法时最！优，主动控制力和智能】隔振：体系：的响应？可，按下列公《式计算 】  】  ：。 ， 式中P代数Ric！cati《方程：的解； ！         ！ Q半正《定权矩阵； ！ ，        】   R正》。定权矩阵； — 》        】  B主动控—。制力的？位置矩阵； 】   》    《 ， ，  A智《能隔振体系的系统矩！阵； 《 ？ ，        】  G反《馈增益矩阵； 】。 ？      —  ：。    Z》(t)结构振动【控制体？系的状态变量的【测试值或估》计值； 【 ： ，     》    X结构振】动控制体系的—位移向量； 【  》     》   ？  结构振》。动控制体系的—速度向量；》。  【         ！Ds智？能隔振体系》荷载的位置》矩阵 ？ ， 7.2【.7  智能隔振系！统采用磁《流变阻尼时应—符合下列规定 ！ ？    1  采】用，磁流变？阻尼控制系统进行半！。。主动控制时系—统的控制电流可按】。下式计算 】。 【     式—中I(t)》磁流变？阻，尼控制？。系统的控制电流【；， ， ：    —    《   Imax磁】流，变，阻尼控制系统—的最大控制》电，流，； ：  —   ？      H【(·)？。Heavi》side阶跃函数；！ —        】  ：Fsa(t)—。磁流：变控制系统的阻【尼力 】    2  【磁流变控制系统的】阻尼力可按》下式计算 》 《   ！  式中d磁流变】阻，尼控制系统》活塞杆与《缸体之间的相对速】。度； 】        】。  ：cd磁流变阻尼控】制系统的粘滞阻【尼系数； 】。  ？        】 Fc磁流变阻尼控！制，系统的可调库仑【。。阻尼：力；  ！     》    Fd—磁，。流变阻？尼控制？系统活塞杆与动【。密封之间的》摩擦力 》