。 ： ， 7.？2  智能隔—振系统计算 【 ，。 7.【2.1  》智能隔振《体系的计算模型应符！合下列规定 ！     1 】 ，智，。能隔振体系》的计算模《型应由隔振对象、控！制系统以及连接构】件组：成并应真实反映体系！。的振动特性与工作状！态； 《 ， ：   ？  2 《 体：系的振型、频率和】阻尼：比等设计参数应【真实反映隔振对象】振动的实际情况 ！ 7.2.2！  气浮式有源无伺！服装：。置的智能《隔振系统计算刚度应！取稳态静刚度作为】设计值；《其他智能隔振系统】应取实时动刚度计算！值作为设计值 【 7.【2.3  智能隔振！系统：。的计算模型可—。按下列？规定进行简化 】    【 1 ？。 动力设《备，的智能隔振主—动控制系统可采用】动力设备主动—控制：模型：(图7.2.—3-1) — ， ！图7：.，。2.：3-1 《 动力设《备主动控制模型 】 ？ 1-《动，。力设备；2-—传感器；《3-控？制，器；4？-制动器 — Fa(t】)由主动控制器驱】动下制动器输出的主！。动控制力；》 Fv】(t)动力》。设备产？生的振动荷》载；：C隔振体系的—阻，尼；：K隔：振体系的刚》度 【    2  【。精密设备的智能隔振！主动控？制系统可采》用精密设备主动控】制模型(图7.2.！3-2)《 】 图7.2.！3-2？  精密《设，备主动控《制模型 《 1-精密！设备；2-传—感器；3-主动控】制器；4-制动器】 ：     3！  动力设备—的智能？隔振半主动》控制：。系统可采用动力设备！半主动控制模—型(图7.2.【3-3？) ！ 图7.2】。.3-3  动【力设备半主动—控，制模型 《 ： ： 1-动力设备；2！。-半主动控制—装置 — Fsa(t)-！半，主动控制装》置控：制，力 【    4 — 精密设《备的智能《隔振半主《动控制？系统可采用精密【。设备半主动控制【模型(？图，7.2.3》-4) ！ ： 图7—.2.3-》4  精密设备半主！动控制模型》 ？ 1《-精密设备；2-】半主动？控制装置 》 《 7.2.》4  智能隔振系】统中：主动控？制可采用比例-积分！-微分？的控制算《法当控制效果—不能满足容许振动】标准时可采用线【性二次型最优控制】。算法或智能控制算】法 《 ？7.2.5  【智能隔振系统采用比！例-积分-微—分控制算《。。法时控制输出可【。按下列公式计算【 ！ ，     式中e！(t)偏差》；，  【   ？    《 ，。 r(t)控制系统！输入值； 》 ， 《。   ？       y(！t)控制系》统输出值； — ， 《      —    Kp—比例系数；》 ，  —    《 ，    Ti积分】时间常数《； ？     】      T【d微分时《间常数？ 7.】2.6？  智能隔振系统】采用线性《。二次型最《优控制？算法时最优主动控】制力和智能隔振体】系的响应可》按下列公式计算【 》 》    》。 ， 式中P代》。数Riccati】方程：的解；？ 《   《    《    Q》半正：定，权矩阵； 》  —      —。   R正定权【矩阵； —。 ：。。 ，     》     B—。主动控制力的位【置矩阵； 【       ！   ？ ，A智能隔振体系的系！统矩阵； —     】   ？   G反馈增益】矩阵； 】         ！  ：。 Z(？t)结构振动控制】体系的状《态变量的测试值或】估计值； 】  ？        】 ，X结：构振动控制》体系的位移向量； ！    】    《   ？。。 结构？振动控制《体，系，的速度向量；—  【    《。    《 D：s智能隔振》体系荷载的位置【矩阵 ？ 7.2】.7：  智能隔振系统】采用磁流《变阻尼时应符合下列！规定 】 ，   1 》 采：用磁流变阻尼控【制系统？进行：半主动控制》时系统的控》制电流可《按下式？计算： 《 ：  【   ？式中I(《t)磁流《变阻尼控制系统【。的控制电《流； —   《    《    《Imax磁》流变阻尼控制系统】。的最大控制电流；】 ？ ： ，    《     》 H(·)》Heavisid】e阶跃函《数，； —        】   Fsa(t)！。磁，。流变控制系统—的，阻尼力 】   ？  2  磁流变控！。制系统的《阻尼力可按下式计】算， 《 》 ：     式中【d，磁流变阻尼控制【系，统活塞杆《与，缸体之间的相—对，速，度；：  【         ！cd磁流变阻—尼控制系统的粘滞】阻尼系数； 】 ：       【    Fc磁流】。变阻尼？控制系统《的可调库《仑阻尼力； 【 ：      【     》F，d磁流变阻尼控制】系统活塞杆与动密封！之间的摩《。。。擦力： ， ，