7.2【  智能《隔，振系：统计算 】 7.》2.1？  智能隔振—体系的？。计算模型应符合下列！规定 》     【1  智能》隔振体系的计算模】型应由隔振对象【、，控制系？统以及连接构件组】成并应真实反—映体系的振动特性】与工作？。状态；？   】  2 《 体系的振型—、频率和阻尼比等】。设计参数《。应真：实反映隔振对象振】。动，的实际情况》 》 7.2.2  气！浮式有源《无伺服装置的智能】隔振系统计》算刚度？应取稳态静》刚度作为设计—值；其他《智能隔振系统应取】实时动刚度计算值作！。为设计值 ！ 7.？2.3 《 ，智能隔？。振系统的《计算模型《可按下？列规定进行简化 】 《   ？  1  动力设备！的智能隔振》主动控制系》统可采用动力设备主！动控制模型(图7.！2.3-1)— — 图【7.2.《3-：1， ， 动力设备主动控】。制，模型 》 1-动力设】备；2-《传感器；3-控制器！。；4-制动》器 》 Fa(t)由主！动控制器驱动下【制动器输出的主动控！制力； 】 Fv(t)动力设！备产生的振动荷【载；C隔振》体系的阻尼；K【隔，振体系的刚度 【 《。     2  】。精密设备的智能【隔振主动控》制系统可采用—精密设备主动控制】模，型(：图7.2.3—-2) — ， ： ？ ？图7.2.3-2 ！ 精密设备主动控制！模型 — 1-精密设备】；2-传感器；3-！主动控制《器；4-制动器 】 ？    》 3  动力设备】的智能隔振半主动控！制，系统可采用动力【设备半主动控制模型！(，图7.2.3—。-3)？ 【 图7.】2，.，3-3  动力设】备半：主动控制模型 】。 1-动力】设备：；2-半主动控制】装置： —Fsa(t)—-半主动控》制装置控制》力  】   4  —精，密设备？的智能隔振半主动】控制系统可采用精密！设，备半主动控》制模型(《图7.2.3-4】) — 》。 ：图，7.2.3-4  ！精密设备半》主动控制模型 【 》1-精密《设，备；2-半主动控】制，装置 ？。 7.2】.4  智》能隔振系统》中主动控《制可采？用比：例-：积分-微分》的，。控制算法当》控制效果不》能满足容许振动【标准时可采》用线性二次型最优】控制算法或智—能控制算法 — 7—.2.5  智能隔！振系统采用比—例-积？分-微分控制算法时！控制输出可按—下，列公式计算 ！ —     式中】e，。(t)偏《。差； 《    【  ：。   ？  r(t)—。。控制系统输入—值； ？     ！      y(t！)，控制系统输出—值； 《     】  ：    Kp比【例系数； 】    》 ，  ：    Ti积【分时间常数；—   】        T！d微分时《间常数 》 7.—2.6 《 ，智能隔振系》统采用线性二次【。。型最优控制算法【时最优主《动控制力和》智能隔振《。体系的响应可—按下列公式计—算 ： ： 《。 《     》 式中P《代数Riccat】i方程的解》； 《 ：        】   Q半正定权】矩阵：。； — ，    《 ，    《 R正？定权：矩阵：； 《 ： ，     》     B—主动控？制力的位置矩阵【； ：   【        A！智能隔振体》系的系统矩阵； ！ 《  ：        】G反馈增《益矩阵； 】。       】     Z(t】)结构振动控—制体：系的状态变量的测】试，值或估计值； 】    【       X】结构振？。动控制体系的位移】向，量；：。。。  【   ？。       结】构振动控制》体系的速度向量；】 ， 《        】   ？Ds：智能隔振体系—荷载的？位置矩？阵 7.！2.7？  智？能隔振系统》采用磁？流变阻尼时》应，符合下？列规定 ！    1 — 采用磁流变阻尼】控制系统《进行半主《动控：制时系统的控制电流！可按下式计算 【 ： ！   ？ 式：。中，I(t)磁流变阻】尼控：制系：。统的控制电》流； 】。       【   Im》a，x磁流变《阻尼控制系统的最大！控，制电流； 》    】      — H(·)H—eavi《side阶跃函数】； 《 ？   ？       Fs！。a(t)《磁流变控制系统的阻！尼力 》。。 ？  ： ， 2 ？ 磁流变控制系【统的阻尼《力，可按下？式计算？。 ？ ？ ，。   【  式中d磁流变阻！尼控制系《统，活塞杆？与缸体之间的相对速！度； — ：        】  c？d磁流变阻尼—控制系统的粘滞【阻尼系数；》 ： ，    —     》  ：Fc磁流变阻尼控制！系统的可调库—仑阻：尼力； ！   ？     》  F？。d磁流变阻尼—控制系？统活：塞杆与动《密封之间的》。摩擦：力 ： ，