《7.：2  智能隔振【系，统计算 】 7.2.【1  智能隔振体系！的计：算模型应符》合下列规定》   】。  1  智能隔振！体系的计《算模型应由》隔振对象、控制系统！以，及连接构件组—成并应？真实反映体系—的振动？特性与工作》。状态； 《 》    2  【体系：的振型、频率和【。阻尼比等设计—参数应？真实反映隔振对象】振动的？。实际情况 》 7.2】.2  气》浮式：有源无伺服装置【的智能隔振》系统计算刚度应【取，稳态静刚度作为设计！值，；其他？智能：隔，振系统应取实时动刚！。。度计算？值作为？设计：。。值 7.！2，.3 ？ 智能隔振系—。统的计算模》型可：按，下列规定进行简化】 ，。   【  1  动力设】备的智能隔振主动控！制系统可采用—动力设？备主动控制模型(】图7.2.3-1)！ 【 图7.】2.：3-1  》动力设备主动控制】。模型 ？ 1—-动力？设备；2-传—感器；3-控制器；！4-制？。动器 — ：。Fa(t)由—主动控制器驱动【下制：动器输出的主—动控制力； —。 》Fv(t)动力设备！。。产生的？振动荷载；》C隔：振体系的阻尼；K隔！振体系？的刚度 【   《  2？  精密《设备：的智能隔振主动【控制系？统可：采用：精密设？备主动控《制，模型(图7》.，2.3-2》)， 《 《 图7.2】.3-？2  精密设备主动！。控，制模型？ —1-：精密设？备；2-《传感器；3-主动】控制器；4-制【动器 【   ？  3 《 动：力设：备的智能隔振半主动！控制系统可采—用，。动力设？备半：主动控制模》型(图7.2.3-！3) ？ ： ！图7.2.3-3 ！ 动力设备半主动】控制模型 》 1-动】力设备；2-半主动！。控制装置《 —Fsa(《t)-半主动控【制装：。置控制力 【     4 ！ 精密设《备的智能隔振半主】动控制？系统可采《用精密设备》半，主动控制模型(【图7.？2.3-4) ！ 》 图》7.：2.3-《4  精密》。设备半？。主动控制模型 】。 1-精【密设备？；2-半《主动控制装置 】 7.2.4！  智能隔振系统】中主动控制可—采用比例-积分-】微分的控制算法【当控制效果不能【满足容许《振动标准时可—采用线性二》次型最？。优控制算法或智能控！制算法 《 ： 7.》2.5  智能隔】。振系：统采用比例-—积分-微分控制算法！时控制输出可按下列！公式计？算 — —     式中e(！t)偏差；》 ，  —    《     r(t)！。控制系统输入—值；  ！         ！y(t？)控制系统输—出值； 】  ：         ！Kp比例系》数； 《      ！     Ti积分！时间常数； 】 ？      —    Td—微，分时间常数》。。 》 7.2.6—  智能隔》振系统采用线性二次！型最优控制算—法，。时最优主动控制力】和，智能隔振体系—的响应可按下列【公式：计算 — ？ 《      式中P！代数Ri《ccati方程的】解； 】         ！ Q半正定权矩【阵；：。 《。   《        】R正：定权矩？阵；  ！         ！B，主动控制《力的位置矩阵； ！ 《         ！ A智？。能隔振体系的系【统矩阵；《  【    《     G反【馈增益矩阵； ！    —      —  Z？(t)结《构振动控制体系的】状态变量的测—试值：或估：计值； —。 ：   ？      —。  X结构振动控】制体：系的位？移向量； 【   》  ：       【结构振动控制—体系的速度向量；】 —         ！ Ds智能》隔振体系荷》载的位？置，矩阵 《 ： 7？.2.7《 ， 智能隔振系统采】用磁流变《。阻尼时？应符合下《列规定 【     1【  采用磁流—变阻尼控《制系统？进行半主动控制【时，系统：的控制？电流：可按下式《。。计算 ！ 》 ，   式中I(t)！磁流变阻尼控制【系统的控制电—流； 》 ？。        】 ， I：max磁流变阻尼】控制系统的最大控】制电流； 】    》  ：    《 ，。H(·？)Heavisi】de阶跃函》。数，； 《       ！    Fsa(】t)：磁流：变，控制系统的阻—尼力 ？ ， 《    2  磁流！变控制系统的阻尼力！可按下式计算 】 — ？     式中【。d磁流变阻尼—控制系统活塞杆与】缸体之间的》相对：速度； 》     】  ：    cd磁【。流变阻尼控制系统】的粘滞？。阻尼系数； 【。。 ，      】   ？  Fc磁流变【阻尼控制系统的【。可调库仑阻尼力；】  【    《     Fd磁流！变阻尼控制系—统活塞？杆与动密封之间的摩！擦力 《