7》.2：  ：智能隔振系统计算 ！。 ： 7.2】.1  智能隔振体！系的：计，算模型应符合—下列：规定 】    1》  智？能隔振体系的计算模！型应：由，隔振对？象、控制系统以【及连接构件》组，成并应真实反映体系！的振动特性与工作状！态； 【     2  体！系的：振型、？。频率和阻尼比等设计！参数应真实反—映，隔振对象振动—的实：际情况 ！7.2.2  【气，浮式有源无伺服装置！的智能隔《振系统计算刚度应取！。稳态静刚度作—为设计值；其他智能！隔振系统应取—实时动刚《度计算值作为设【计值 — 7.2.—3 ： 智：能隔振？系统的计算》模型可？按下列规定》进行简化《 《 ：   ？ 1： ，。 动力设备》的智能隔振主动控制！系统：可采用动力》设备主动《控制模型(图—7.2.3-—1) 》 》 图7.2】.3-？1  动力设—备主动控《制模型 — 1-动力设】备；：2-传？感器；3-》控制器；4-制动器！ ： Fa—。(t)由主动控【制器驱动下》制，动器输出的主动【。控制力； 【 Fv》(t)动力》设备产生的振动【荷载；C隔振体【系的阻？尼；K隔振体系的刚！度 》     —2  精密设—备，的智能隔振主动控制！系，。。统可采用精密设【备主动？控制模型(图7.2！.3-2) 】 ！图7.2.3-2 ！ 精密设备》主，动控制模型 ！ 1-精密设备】；2：-传感器；3-主】动控制？器；4-制》动，器 —    《 3  动力—设备的智能》隔振半主动控制系】统可采用动力设备半！主动控制模型(图7！。.2.3-3—) ？ 》 ， ： 图7.2—.，3-3  》动力设备半主动【控制：模型 》 ？1-动？力设备；2》-半：主动控制装置 】 ， ： Fs？a(t)-半—主动控制装置控制力！ 《   《  4  》。精密设备《的智能隔振半主动控！制系统可采用精【密设备？半主动控制模—型，。(图7.2.3【-4：) ？ 》 《 图7.2.3-】4  ？精密设备半》主动控制模型 【 ： 1《-精密设备》；2-半主动控制】装，置 7】.，2，.4  智能隔振】系统中？主动控制可采—用比例-积分—-微分？。的，控制算法当控制效】果不能满足容许振动！。标准时可采用线【性二次型最优—控制算？法或：智，能，控制算法《 》。 7：.2.5  —智能隔？振系统？采用比例-积分-微！分控制算法时控【制输出可按下列公】式计算 【。 】    式中—e(t)偏差； 】  —        】 r(t)》控制系统输》入值：； 《  《   ？  ： ，   y(t—)控制系《统输出值； 【  》        】 Kp？。比例：系数； 《 ？    》       【Ti积分时间常数】； 《  《。       【  Td微分时间】常数 》 ？。7.2.6  智能！隔振：系统：采，用线性二次型最优】控制算法时最优【主动控制力和智【能隔振体系的响应】可按下列公式—。计算： 】。。      ！式中P代数R—icc？ati方程的解；】 《     —      Q【半正定权《矩阵；？ ：      ！     R正定权！矩，阵，； ：   【      —  B主动控制力】的位置矩阵； 】。   — ，     》  A智《。能隔振体系》的系统？矩阵； 《   【   ？   ？  G反馈增益矩】阵； 【    《    《    《Z(t？)结构振动控制体系！的，状态变量的测—试值：或估计值；》    ！       X结！构，振动控制体系的位】移向量； —  》     》     结构振】动控制？体系的速《。度向量； ！   ？       【。 Ds智能隔振体】系荷载的位置矩阵】 7.】2.7？  智？能隔振系统采—用磁流变阻尼时应符！合下列规定 ！。 ：    1 — 采用磁流变—阻尼控制系统进行】半主动？控制时系统的—控制电流可按下【式，计算 【 ， ：  》  ： ，式中I(t)磁流变！阻尼控制系统的【控制电流； 】       ！    Imax磁！流变阻尼控制系统的！最大控制电流； 】   【。       【 H(？·)Hea》。vi：sid？e阶跃函数； ！      】。。 ，    Fs—。a(t)磁流变控制！系统的阻尼力— 》     2 【 磁流变控制系【统的阻尼力可按下】式，计算： 》 》    》 式中d磁流—变阻尼控制系统活塞！杆与缸体之间—的相对速《度； 【         ！。  ：cd磁流《变阻尼控制系—统的粘滞阻尼系数】； 》       】    Fc—磁流变阻《尼控制系统的可调】库仑阻尼力； 】 ： ，     》 ，     》Fd磁流变阻尼控】制系统活塞杆与【动密：封之间的《摩擦：力 ：。 ，